高空作業(yè)車是一種廣泛應(yīng)用在船舶、建筑、市政建設(shè)、消防、港口等行業(yè)的工程機(jī)械設(shè)備,近十年來(lái)市場(chǎng)需求增長(zhǎng)迅猛,國(guó)內(nèi)外相關(guān)企業(yè)加強(qiáng)了在該領(lǐng)域的研究,尤其是對(duì)高空作業(yè)車的核心部件控制器的研發(fā)。目前國(guó)內(nèi)相關(guān)產(chǎn)品的控制系統(tǒng)以機(jī)械液壓為主,工作臂的動(dòng)作取決于操作員的經(jīng)驗(yàn)和技能;而智能控制系統(tǒng)的核心技術(shù)幾乎被國(guó)外所壟斷。高空作業(yè)車智能控制系統(tǒng)可以最大程度上減少人的參與,并確保工作平臺(tái)相對(duì)平緩地運(yùn)行在可靠的作業(yè)范圍,從而使得高空作業(yè)人員在安全性和舒適性方面得到了保障。運(yùn)想重工從提高高空作業(yè)車作業(yè)舒適度的角度出發(fā),對(duì)工作臂的動(dòng)作速度作控制處理,確保工作平臺(tái)運(yùn)行的平穩(wěn)性,以達(dá)到提高作業(yè)品質(zhì)的目的。

運(yùn)想高空作業(yè)平臺(tái)的速度處理方法

高空作業(yè)車一般是載人作業(yè),需要對(duì)工作平臺(tái)的運(yùn)行速度進(jìn)行處理,以保證高空作業(yè)人員安全舒適地工作。運(yùn)想將速度處理分為行程末端速度處理、周速率處理、勻速過(guò)程速度處理、加減速過(guò)程速度處理4個(gè)模塊,根據(jù)工作平臺(tái)的不同運(yùn)行狀態(tài)采取相應(yīng)的速度處理方法。

行程末端速度處理

工作臂的安全工作要求,使其在起伏、伸縮和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中具有一定的約束工作范圍,約束位置稱之為行程末端。為使工作平臺(tái)能平穩(wěn)運(yùn)行,在接近行程末端時(shí),提前開(kāi)始減速處理,這個(gè)過(guò)程便為行程末端處理。

周速率處理

工作平臺(tái)的線速度不僅與當(dāng)前操縱桿的輸入值有關(guān)系,還受到工作臂當(dāng)前伸長(zhǎng)量和工作半徑的影響,為使平臺(tái)能平穩(wěn)運(yùn)行,對(duì)操縱桿輸入量進(jìn)行線速度恒定處理是非常重要的。

加減速過(guò)程速度處理

在工作臂出現(xiàn)加速、減速或停止動(dòng)作等要求時(shí),為保持工作平臺(tái)的平穩(wěn)性,可對(duì)速度輸出值進(jìn)行平緩處理。

運(yùn)想重工從提高高空作業(yè)車作業(yè)舒適度的角度出發(fā),提出了完整的速度處理方法,且在高空作業(yè)車上對(duì)該方法進(jìn)行了實(shí)際測(cè)試,測(cè)試結(jié)果表明,平臺(tái)在行程末端、加減速過(guò)程中運(yùn)行平穩(wěn),取得了預(yù)期效果。該方法對(duì)當(dāng)前國(guó)內(nèi)高空作業(yè)車智能控制系統(tǒng)的研究具有重要的理論指導(dǎo)意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。同時(shí)，也歡迎廣大國(guó)內(nèi)高空作業(yè)平臺(tái)同行業(yè)的研發(fā)人員來(lái)我司共同探討、學(xué)習(xí)。